Содержание
- Обзор адаптера
- Системные требования
- Внешний вид USB2Dynamixel
- Подключение Dynamixel серий AX
- Подключение Dynamixel серий DX / RX
- Работа USB2Dynamixel в режиме преобразователя USB-Serial
- Распиновка разъёмов
- Как подключить питание
- Установка драйвера USB2Dynamixel
- Установка и использование Dynamixel Manager
- Dynamixel Manager
Обзор адаптера
Адаптер USB2Dynamixel компании ROBOTIS - устройство, предназначенное для прямого управления сервоприводами Dynamixel с персонального компьютера. Он подключается к порту USB компьютера и оснащён 4х- и 3х-контактными разъёмами для разных типов сервоприводов Dynamixel.
Кроме того, USB2Dynamixel может быть использован для превращения вашего порта USB в последовательный порт (COM) если у вашего комьютера нет такого. Эта функция может использоваться для подключения контроллеров CM-2, CM-2+ и CM-5, а также адаптера ZIG2Serial - для управления роботом по радиоканалу.
На рисунках ниже показано как можно использовать адаптер.
Управление сервоприводами с компьютера:
Использование в качестве последовательного порта:
Беспроводная сеть:
Системные требования
- Персональный компьютер с USB 1.1 или выше
- Windows 2000 или Windows XP
- Intel Pentium III 1 ГГц, AMD Athlon XP 1 ГГц или выше
- ОЗУ - 256 Мб или больше
Внешний вид USB2Dynamixel
- Светодиоды "статуса" показывают наличие электропитания (PWR), а также передачу (TxD) и приём данных (RxD).
- Переключатель выбора интерфейса позволяет выбрать режим связи: TTL, RS-485 или RS-232.
- Разъём 3P - для подключения Dynamixel серии AX (TTL)
- Разъём 4P - для подключения Dynamixel серии DX или RX (RS-485)
- Serial - преобразование порта USB в последовательный RS-232
Подключение Dynamixel серий AX
Выберите режим TTL при помощи переключателя.
Подключите при помощи кабеля 3P сервопривод к соответствующему разъёму USB2Dynamixel. У сервопривода есть два разъёма 3P, можно использовать любой из них.
Можно подключать несколько приводов Dynamixel при помощи кабелей 3P. К последнему следует подключить питание.
Внимание! Адаптер USB2Dynamixel не подаёт питание на сервоприводы. Как подключить электропитание будет показано ниже.
Подключение Dynamixel серий DX/RX
Выберите режим RS-485 при помощи переключателя
Подключите при помощи кабеля 4P сервопривод к соответствующему разъёму USB2Dynamixel. У сервопривода есть два разъёма 4P, можно использовать любой из них.
Можно подключать несколько приводов Dynamixel при помощи кабелей 4P. К последнему следует подключить питание.
Работа USB2Dynamixel в режиме преобразователя USB-Serial
Выберите режим RS-232 при помощи переключателя
Контроллер CM-5 передаёт данные по последовательному порту, что позволяет подключиться к нему с компьютера через USB2Dynamixel.
Адаптер ZIG2Serial также может быть подключён к порту USB компьютера при помощи адаптера. В этом случае дополнительного питания для него не требуется.
Внимание! Не подключайте к USB2Dynamixel потребители тока более 500 мА!
Распиновка разъёмов
Разъёмы 4P и 3P
| 4P | 3P | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| Контакт | Сигнал | Рис. | Контакт | Сигнал | Рис. |
| 1 | GND |  |
1 | GND |  |
| 2 | NC | 2 | NC | ||
| 3 | DATA + (RS-485) | 3 | Data (TTL) | ||
| 4 | DATA - (RS-485) | ||||
Разъём последовательного порта
| Контакт | Сигнал | Рис. |
|---|---|---|
| 1 | DATA (TTL) |  |
| 2 | RxD (RS-232) | |
| 3 | TxD (RS-232) | |
| 4 | D+ (RS-485) | |
| 5 | GND | |
| 6 | D- (RS-485) | |
| 7 | соединен с 8 | |
| 8 | соединен с 7 | |
| 9 | питание +5В от USB |
Как подключить питание
USN2Dynamixel не подаёт питание на сервоприводы, поэтому к ним следует отдельно подключить требуемое напряжение, как показано на рис. ниже. Величину напряжения можно проверить в руководстве к сервоприводу.
В соответствии с рисунками распиновки разъёмов подключите минус питания к контакту №1, а плюс - к контакту №2:
Если подключить питание как показано выше не получается, можно подключить его между адаптером и сервоприводом:
Установка ПО
Установка драйвера USB2Dynamixel
1. Загрузите драйвер с вебсайта http://www.robotis.com/usb2dynamixel
2. Подключите адаптер к компьютеру, после появления окна добавления нового устройства нажмите "Install from specific location"
3. Укажите папку со скачанным драйвером
4. Если окно добавления нового устройства появится снова, повторите щаги 2 и 3.
5. Запустите Диспетчер устройств из панели управления компьютера:
6. Проверьте, добавился ли в разделе "Последовательные порты" списка оборудования новый порт с назчанием "USB Serial Port".
7. Дважды щёлкните на указанном устройстве, выберите "port Settings -> Advanced" и измените параметр "Latency time" на 1 мс.
Установка и использование Dynamixel Manager
1. Соедините компьютер, адаптер и Dynamixel как показано на рисунке ниже и подайте питание на сервопривод
2. Скачайте программу с сайта http://www.robotis.com/usb2dynamixel
3. Распакуйте скачанный архив DynamixelManager.zip и запустите DynamixelManager.exe
4. Появится окно выбора последовательного порта. Выберите порт с номером, которым мы видели на шаге 6 установки драйверов адаптера. Если порт выбран неправильно, можно выполнить поиск (см. след. шаг).
5. Если появилось окно "Dynamixel Search", нажмите кнопку "Search".
Если поиск не удался, повторите его, выполнив следующие шаги:
- Проверьте правильность выбора последовательного порта
- Проверьте правильность выбора режима переключателем на адаптере
- Проверьте соединение между USB2Dynamixel и сервоприводом, а также его электропитание.
- Быстрый поиск (Quick Search) возможен только если скорость связи сервопривода установлена по умолчанию. Если пользователь менял эту настройку, придётся выполнить полный поиск (Full Search).
6. Если привод Dynamixel был найден, появится окно программы Dynamixel Manager:
Если поиск привода был не удачен, появится следующее окно и пустое окно программы:
При неполадках связи между USB2Dynamixel и Dynamixel появится предупреждающее окно:
Dynamixel Manager
Dynamixel Manager - это утилита, позволяющая легко манипулировать приводами Dynamixel с компьютера. Также при её помощи можно изменять различные настройки Dynamixel.
"Connection"
Раздел меню "Connection" ("Подключение") программы используется для изменения статуса подключения компьютера к приводу
Open / Close - открывает или закрывает порт подключения USB2Dynamixel
Search - выполняет поиск подключённых приводов
Exit - выход из программы
"XX Dynamixel(s) found"
Показывает список найденных подключенных приводов.
Следующий рисунок показывает, что к компьютеру подключено три привода: два из них используют скорость Baudrate 1 и их идентификаторы - 1 и 4, а один с идентификатором 2 - скоротсь Baudrate 34.
Одновременно можно управлять только одним приводом. Чтобы выбрать его, щёлкните на соответсвующем идентификаторе в списке.
Если связь с приводом прервётся, появится следующее сообщение:
"Operation"
Закладка используется для управления сервоприводом:
Torque - включение / выключение удерживающего момента
LED - включение / выключение светодиода на сервоприводе
Speed - изменяет скорость работы привода. Перемещая ползунок регулятора, можно изменять скорость (0...1023)
Stop - кнопка становится активной, если выбран "Wheel" режим привода (бесконечное вращение)
Goal Position - устанавливает требуемый угол поворота вала привода. Величина регулировки - от 0 до 1023. Кнопка "Center" выставляет средний угол поворота (512).
PWM Control Property - плавная работа привода:
"Configure"
Закладка "Configure" позволяет устанавливать дополнительные ограничения для управления приводом. Настройки сохраняются после нажатися кнопки "Apply".
Operation Mode - выбор режима работы привода (Joint - ограниченный угол поворота, Wheel - вращение без ограничений)
Angle Limit - Ограничение угла поворота
Voltage Limit - Ограничение рабочего напряжения
Temp. Limit - Ограничение температуры привода
Max Torque - Ограничение максимального момента
Alarm Led - Зажигать светодиодв при выбранных условиях
Shuwtdown - Выключать момент привода при выбранных условиях
Apply - сохранить параметры
Set Default - восстановить настройки по умолчанию
Если значения настроек установлены вне допустимых пределов, возникнет ошибка.
"Information"
Всплывающее окно "Information" при наведении на выбранный в списке найденных привод показывает его модель и версию программного обеспечения привода.
