Навчальні конструктори та DIY електроніка

Пригоди Марка на Марсі з Makeblock Ranger. Глава 8: Виклик

2017-09-14

<< попередня глава

В цій главі ми взнаємо як задавати напрямок руху колісному роботу та використовувати двигун з енкодером


Щоб побачити повний текст статті, вам потрібно зареєструватись

Пригоди Марка на Марсі, глава 8 - початокЯкби ми не були підготовленими, то не розібралися б як пересуватись в такій місцевості. Окрім невеликої ділянки поверхні, яка є відносно рівною і де знаходиться космічний корабель, на величезній поверхні присутні виступи гірських порід зі слідами вивітрювання.

"З вигляду цієї ерозії можна сказати про часті шторми, а швидкість вітру щонайменше на двадцять пунктів вище ніж на Землі" - пояснює Доктор Чу, який керує дистанційним детектором з кабіни та дивиться на щойно зібрані зразки порід.

Тим часом, Марк та Пітер зайняті налаштуванням конструкції нового Rangerа. Величезна колія від коліс тягнеться в напрямку від кабіни, звужуючись по мірі віддалення. Менше ніж за десять хвилин найсильніша розвідкова мобільна база з поверхні Марсу - Ленд Райдер - завершила те, до чого вони готувались.


Мета навчання

Конструкція mBot Ranger за допомогою додаткової енкодерної системи керування двигуном дозволяє зробити рух робота більш передбачуваним. Основним завданням цієї глави є навчити вас користуватись енкодерним двигуном, який в поєднанні з командами може забезпечити більш комплексний контроль робота.


Теоретичні знання

Рульове керування та диференційне керування швидкості є двома найбільш поширеними способами керування, що використовуються в автомобілях. Рульове керування використовує відхилення кутів коліс для зміни напряму руху, тоді як диференційне керування швидкості використовує різницю швидкості коліс для зміни напрямку тіла.

Рульове керування

Пригоди Марка на Марсі, глава 8 - центр повороту

Диференційне керування
Пригоди Марка на Марсі, глава 8 - різні швидкості коліс

Коли швидкість правого колеса більша ніж у лівого - поворот наліво. Коли швидкість лівого колеса більша ніж у правого - поворот направо.


Підготовка до складання

Makeblock mBot Ranger


Навчальні завдання

Завдання 1 - Знайомство з енкодерним двигуном

Енкодерний двигун, що встановлено на Ranger - це комбінація двигуна, редуктора та енкодерів. Редуктор отримує від двигуна оберти високої швидкості з малим крутним моментом та, за допомогою набору різних передач, перетворює ці оберти на низькошвидкісні з великим моментом на виході. Загальне передаточне відношення енкодерного двигуна Ranger дорівнює 3:140, що означає для 3 обертів вихідного вала приводу мотор повинен обернутись 140 разів, а для кожного оберту двигуна енкодер виведе чотири імпульси.

Пригоди Марка на Марсі, глава 8 - двигун з енкодером

140 (обертів) x 4(імпульси) = 560 (імпульсів) - колесо зробить три оберти
360 (градусів) x 3 (оберти) = 1080 (градусів)

Таким чином скільки градусів оберту колеса припадає на один імпульс?


Щоб побачити повний текст статті, вам потрібно зареєструватись

наступна глава >>

Автор: hobbytech


Залишити відповідь

Ваша e-mail адреса не оприлюднюватиметься. Обов’язкові поля позначені *


© HobbyTech 2016