Socrat.in.ua

Навчальні конструктори та DIY електроніка

Пригоди Марка на Марсі з Makeblock Ranger. Глава 15: Складність

2017-10-31

<< попередня глава


Щоб побачити повний текст статті, вам потрібно зареєструватись

Ranger залишається на площадці та виявляє об'єкти

Пригоди Марка на Марсі з Makeblock Ranger. Глава 15: Складність

Коли команда опинилась в непроглядній темряві, можна було уникнути лише частину зіткнень, оскільки потужності ультразвукових датчиків було не достатньо для огляду всього простору і на екрані було видно лише 25 метрів простору попереду. Через це пересування велось лише за слабким інфрачервоним слідом на землі поки не знайшовся довгий та широкий виступ, що з'явився у верхній частині екрану.

Щоб проїхати три довгих і вузьких виступи, Марк вирішує зупинити Ranger та подивитись на все вийшовши з капсули. В ту ж мить марсохід почав підійматись. О ні, вся земля під нами починає підійматись…

"Не вмикайте двигуни! Зважаючи на прискорення та час підйому, ми вже знаходимось на висоті 30 метрів" - нервово сказав Пітер.

"Буде небезпечно падати з такої висоти!"

Зважаючи на застереження Пітера, Марк виходить з капсули разом з Рексом після того, як впевнюється в придатності навколишнього середовища для людей…

"Я підтверджую що тут є або було розумне життя. Три довгі та вузькі виступи, які ми бачили це вертикально розташовані мости, але я не впевнений, чи зможу пройти через них. Якщо Ranger зможе піднятись цими мостами, то ми зможемо перейти на інший бік. Також зауважте, що ми підіймаємось зараз на круглій платформі. Увімкніть всі датчики поверхні на Ranger для уникнення виїзду за межі платформи під час операції," - Марк оголошує через радіо дії, які необхідно виконати.


Цілі навчання

В цій главі ми навчимось використовувати датчик слідування лінії для визначення меж на поверхні, що дозволить Ranger не виїжджати за ці межі, а відступати та повертати від них. В той же час, нам потрібно використати ультразвуковий датчик для пошуку та пересування об'єктів.


Теоретичні знання

Гравітація – це сила, прикладена до тіла в результаті дії земного тяжіння. Ми живемо на Землі та пристосовані до гравітації на її поверхні, але на поверхні Марсу гравітація рівна лише 38% від земної, таким чином людина масою 75 кг буде важити на Марсі всього 28,4 кілограма. Тіло масою 1000 буде важити на Марсі 380 г., тому середньостатистична людина на Марсі з легкістю зможе підняти предмети, які були б дуже важкими на Землі.


Підготовка до складання

В цій главі ми будемо використовувати гусеничного робота, як і в минулих. Схема площадки: Використайте ізоляційну стрічку для створення круглої площадки, в якій довільно розташуйте поліетиленові пляшки (можна заповнити їх водою на третину об'єму).

Пригоди Марка на Марсі з Makeblock Ranger. Глава 15: Площадка


Навчальні завдання

Навчальне завдання 1 – Зупинитись перед чорною лінією

Подивіться, які дані може показувати датчик слідування лінії на поверхні площадки. Зробіть так, щоб Ranger рухався вперед і зупинявся при виявленні чорної лінії.

Пригоди Марка на Марсі з Makeblock Ranger. Глава 15: Програма до навчального завдання 1

Пригоди Марка на Марсі з Makeblock Ranger. Глава 15: Програма до алгоритм завдання 1

Щоб робот не почав одразу рухатись, ми можемо скористатись командою [Wait until light sensor on board1 < 15] для створення віртуального вимикача. Давайте зробимо це.

Після завантаження в Arduino потрібно відключити USB шнур, після чого робот перейде в режим очікування. Тепер обережно закрийте пальцем датчик світла. Коли ви перекриваєте потік світла до датчика, його значення стає меншим за 15 і робот починає виконувати внутрішню команду [Keep repeating] (постійно повторювати).

Навчальне завдання 2 – Обмеження руху в межах площадки

Замініть дію [Зупинитись при виявлення чорної лінії] на [Рухатись назад 0,5с, повертати вправо 0,5с]. Програму представлено нижче:

Пригоди Марка на Марсі з Makeblock Ranger. Глава 15: Програма до алгоритм завдання 2

Пригоди Марка на Марсі з Makeblock Ranger. Глава 15: Програма до навчального завдання 2

В програмі вище використовуються команди для руху та поворотів робота. Також ви можете використати команди енкодерних двигунів для прямого контролю їх швидкості.

Пригоди Марка на Марсі з Makeblock Ranger. Глава 15: mBlock, блок енкодера

Перевірте робота. Чи рухається ваш робот всередині округлої площадки не виходячи за її межі?


Щоб побачити повний текст статті, вам потрібно зареєструватись

наступна глава >>

Автор: hobbytech


Залишити відповідь

Ваша e-mail адреса не оприлюднюватиметься. Обов’язкові поля позначені *



© HobbyTech 2017